El libro cuenta la historia de Don Quijote, un hidalgo llamado Alonso Quijano que lee tantos libros de caballerías que acaba creyendo que él también es un caballero andante.
Decide salir a vivir aventuras para defender a los débiles y luchar contra la injusticia. Para ello:
se pone una armadura vieja
monta a su caballo Rocinante
elige como dama a Dulcinea del Toboso
En sus aventuras lo acompaña su fiel escudero Sancho Panza, un campesino práctico y realista.
Don Quijote confunde muchas cosas de la realidad con aventuras fantásticas. El ejemplo más famoso es cuando cree que unos molinos de viento son gigantes.