En la Sevilla de 1748, Caridad, una esclava cubana recién liberada, vaga por las calles de la ciudad sin un lugar adonde ir. Su vida da un giro inesperado cuando conoce a Milagro Carmona, una joven gitana rebelde, y ambas se hacen inseparables. Milagro introduce a Caridad en la comunidad gitana, una sociedad exótica que cambiará sus vidas para siempre. Desde el bullicioso ambiente del siglo XVIII en Sevilla hasta los teatros de Madrid, 'La Reina Descalza' nos sumerge en el turbio mundo del contrabando de tabaco y la persecución de los gitanos, mostrando el nacimiento del flamenco en un fresco histórico lleno de personajes que viven, aman, luchan y sufren por lo que creen.